介绍一种滑模控制方法，该方法包含了并联机器人前馈力和反馈摩擦力的补偿。-A method of robot sliding-mode control control combined with compensation of feed-forward load force and feedback friction is presented to reduce the motion vibration of 6-DOF（six degree-of-freedom） hydraulic para

机电传感器通常用于获取转子位置/速度的内置式永磁同步电机（ IPMSMs ）的高性能控制 车辆系统。然而，使用这些传感器中的增加的成本，尺寸，重量，布线复杂性并减少了IPMSM驱动系统的机械鲁棒性。这些问题连同 一些实用的要求，例如，调速范围广，极端 环境温度和不利的负载条件下，使传感器控制方案可取。本文提出了一种扩展的反电动势（ EMF ）为基础的滑模 转子位置观测器IPMSMs的无传感器矢量控制。 基于滤波器的特性，一个强大的补偿算法的开发，以改善滑动方式观测器（SMO）

改进的滑模观测器模型，实现永磁同步电机反电动势的估算。-Improved sliding mode observer model, realize the permanent magnet synchronous motor counter electromotive force estimate.

复合控制模式下的导弹拦截仿真，运用滑模控制方法与直接力相结合的方式(The simulation of missile interception in compound control mode is based on the combination of sliding mode control and direct force)